水母機器人控制系統及方法

1.本發明涉及人水母機器人控制領域，尤其是涉及一種水母機器人控制 系統及方法。


背景技術：

2.隨著水下作業和偵察的需要，可以輔助甚至替代人類完成繁重工作的 水下機器人已經被人們逐漸重視。霞水母的運動和結構具有穩定性高、運 動靈活、低功耗等特點，是一種理想的仿生動物。但是傳統的仿生水母機 器人如申請公布號為cn111619777a的發明專利，只依靠增壓倉的加壓噴射 進行推進，沒有模擬出水母靈活的腔體收縮舒展式運動。
3.為解決上述問題，申請公布號為cn113306684a的發明專利申請公開了 一種仿生水母機器人，可模擬水母控制腔體的收縮和擴張來吸入和噴出水 流，但是仍存在以下問題：1、機器人結構較為復雜；2、驅動系統占用了 過多內部空間，難以將機器人擴展應用到其他領域；3、整體結構非對稱， 不利于在水中保持整體平衡。


技術實現要素：

4.本發明的目的在于提供一種水母機器人控制系統及方法，旨在解決水 母機器人的控制。
5.本發明提供一種水母機器人控制系統，包括：
6.垂直升降單元，用于控制水母機器人進行升降運動；
7.重心調節單元，用于調節水母機器人的重心；
8.撞擊修正單元，用于水母機器人撞擊后調用重心調節單元進行位置修 正；
9.防纏繞單元，用于防止水母機器人被纏繞；
10.控制單元，用于控制水母機器人移動和反饋水母機器人狀態給用戶。
11.本發明還提供一種水母機器人控制方法，包括：
12.位于水母機器人腔體內部的直流電機帶動電機上方的六角凸輪順時針 旋轉，所述六角凸輪為六根帶彈簧的伸縮頂桿的軌道，當各頂桿在六角凸 輪的上坡道運動時，彈簧逐漸壓縮，給與伸縮頂桿相連的機械臂向外的推 力，整體上使六根機械臂擴張；當各頂桿運動到六角凸輪上坡道的終點后， 將快速進入陡坡，迅速拉動彈簧，給各機械臂向內的拉力，整體上使六根 機械臂收縮，如此往復，被硅膠模覆蓋的六根機械臂進行周期的收放運動， 模擬水母觸手靈活的腔體收縮舒展式運動；
13.通過調節直流電機轉速控制機械臂擺動頻率，對整機的速度進行控制，
14.當機器人機體受到撞擊，控制單元獲取角度傳感器感知的機體傾斜角 度的數據并進行分析，通過第一舵機控制直形導軌旋轉和第二舵機控制質 量塊在直形軌道上運動調節重心，使整機回歸撞擊前的運動狀態；
15.通過力度傳感器的數據來獲取機械臂被纏繞的信號，收到該信號后， 水母機器人將彈出位于被纏繞機械臂內部的刀鋸，在預設的軌道上往返移 動，對纏繞物進行切割和分
離，出現無法擺脫纏繞物的情況將會通過通信 模塊告知用戶。
16.采用本發明實施例，本發明的動力與轉向均通過簡易機械結構和電機 舵機實現，在能完美完成期望運動的同時，實現了結構極簡化和驅動系統 盡量少地占內部空間；同時，本發明結構對稱，附帶了撞擊修正和防纏繞 功能，極大地增加了整個系統的穩定性和魯棒性。
17.上述說明僅是本發明技術方案的概述，為了能夠更清楚了解本發明的 技術手段，而可依照說明書的內容予以實施，并且為了讓本發明的上述和 其它目的、特征和優點能夠更明顯易懂，以下特舉本發明的具體實施方式。
附圖說明
18.為了更清楚地說明本發明具體實施方式或現有技術中的技術方案，下 面將對具體實施方式或現有技術描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹， 顯而易見地，下面描述中的附圖是本發明的一些實施方式，對于本領域普 通技術人員來講，在不付出創造性勞動的前提下，還可以根據這些附圖獲 得其他的附圖。
19.圖1是本發明實施例的水母機器人控制系統的示意圖；
20.圖2是本發明實施例的水母機器人控制系統的整體示意圖；
21.圖3是本發明實施例的水母機器人控制系統的垂直升降單元示意圖；
22.圖4是本發明實施例的水母機器人控制系統的重心調節單元示意圖；
23.圖5是本發明實施例的水母機器人控制系統的機械臂示意圖；
24.圖6是本發明實施例的水母機器人控制系統的刀鋸工作流程圖。
25.附圖標記說明：
26.1：控制單元；2：垂直升降單元；3：重心調節單元；4：撞擊修正單 元；5：防纏繞單元；11：通信模塊；12：數據分析模塊；13：電控模塊； 21：機械臂模塊；22：力傳導模塊；211：硅膠膜；212：機械臂；221：直 流電機；222：六角凸輪；223：帶彈簧的伸縮頂桿；31：導軌模塊；311： 環形導軌；312：直行導軌；313：第一舵機；321：質量塊；322：第二舵 機；41：角度傳感器。
具體實施方式
27.下面將結合實施例對本發明的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然， 所描述的實施例是本發明一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒景l 明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得 的所有其他實施例，都屬于本發明保護的范圍。
28.在本發明的描述中，需要理解的是，術語“中心”、“縱向”、“橫向”、
?“
長度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎 直”、“水平”、“頂”、“底”、“內”、“外”、“順時針”、“逆時針”等指示的 方位或位置關系為基于附圖所示的方位或位置關系，僅是為了便于描述本 發明和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方 位、以特定的方位構造和操作，因此不能理解為對本發明的限制。
29.此外，術語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或 暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術特征的數量。由此，限定有“第 一”、“第二”的特征可以明示
或者隱含地包括一個或者更多個所述特征。 在本發明的描述中，“多個”的含義是兩個或兩個以上，除非另有明確具體 的限定。此外，術語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可 以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接， 也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以 是兩個元件內部的連通。對于本領域的普通技術人員而言，可以具體情況 理解上述術語在本發明中的具體含義。
30.系統實施例
31.根據本發明實施例，提供了一種水母機器人控制系統，圖1是本發明 實施例的水母機器人控制系統的示意圖，如圖1所示，具體包括：
32.控制單元，用于存儲、調用計算機程序，分析傳感器數據，控制各電 性連接的單元，通信用戶端與機器人端；
33.垂直升降單元，用于控制位于水母機器人圓柱形底座內的單個直流電 機，帶動六角凸輪的轉動和六根機械臂的周期擺動，實現整機在水下的類 水母式噴射運動；
34.重心調節單元，用于控制轉軸互相垂直的微型直線電機和微型舵機， 通過改變重力的方式實現整機在水下的水平運動；
35.撞擊修正單元，用于檢測整機受撞擊或沖擊后所偏差的角度，修正撞 擊后整機的狀態；
36.防纏繞單元，用于對纏繞在機械臂上的物體的切割和分離。
37.控制單元包括數據分析模塊、通信模塊和電控模塊。其中電控模塊可 存儲計算機程序、執行計算機程序，對于水母機器人內部的各系統起到初 步控制作用；數據分析模塊可在計算機程序執行時實現該發明的控制方法 的步驟，還可對各角度傳感器、力度傳感器所接受的數據進行分析，然后 根據所存儲的計算機程序進行相應處理；通信模塊是用無線網絡技術，連 接著用戶端和水母機器人，可實現在用戶端遠程操控水母機器人和水母機 器人遠程反饋信號給用戶。
38.垂直升降單元包括力傳導模塊和機械臂模塊。其中力傳導模塊包括一 個直流電機連接著六角凸輪，帶動六根帶彈簧的伸縮頂桿，將電機的力傳 導給機械臂模塊；機械臂模塊由被硅膠薄膜覆蓋的六根機械臂連桿機構組 成，共三段關節，使水母機器人的內部腔體形成一個半球形鐘狀體結構。 垂直升降單元可實現由單個直流電機驅動整個仿生水母機器人的垂直升降 運動。仿生機械觸手包括帶彈簧的伸縮頂桿、一級連桿、二級連桿及輔助 定位板，在伸縮頂桿1的水平推動下可帶動一級連桿、二級連桿及聯動，
39.重心調節單元包括導軌模塊和質量塊模塊。其中導軌模塊包括環形導 軌、直形導軌、微型舵機，環形導軌在直形導軌外側，二者在同一水平面， 微型舵機可控制直行導軌在環形導軌內側實現360
°
轉動；質量塊模塊包括 質量塊和驅動質量塊在直行導軌上移動的第二個微型舵機。水平運動單元 可通過兩個微型舵機，控制質量塊在導軌上的全方位移動，達到重心偏移 調節的效果。
40.撞擊修正單元是基于水平運動單元，通過角度傳感器來感知受撞擊后 整機的角度偏差，從而調動水平運動單元的導軌模塊和質量塊模塊來對整 機的重心進行調整，從而修訂偏差的角度，使水母機器人回歸正常狀態。
41.水母機器人智能感應和控制，通過力度傳感器的數據來獲取機械臂被 纏繞的信號，收到該信號后，水母機器人將啟動位于被纏繞機械臂內部的 內外側齒狀刀鋸，使刀鋸
的刀柄在刀鋸軌道上運動，實現內外側齒狀刀鋸 的反復剪切運動，將纏繞在機械臂重要鉸接處的纏繞物進行切割和分離， 出現無法擺脫纏繞物的情況將會通過通信模塊告知用戶。
42.本發明可實現以下運動：
43.浮潛運動：位于水母機器人腔體內部的直流電機工作，帶動電機上方 的六角凸輪順時針旋轉，而該六角凸輪是六根帶彈簧的伸縮頂桿的軌道， 當各頂桿在六角凸輪的上坡道運動時，彈簧逐漸壓縮，給與伸縮頂桿相連 的機械臂向外的推力，整體上使六根機械臂擴張；當各頂桿運動到六角凸 輪上坡道的終點后，將快速進入陡坡，迅速拉動彈簧，給各機械臂向內的 拉力，整體上使六根機械臂收縮。如此往復，被硅膠模覆蓋的六根機械臂 可實現周期的收放運動，模擬水母觸手靈活的腔體收縮舒展式運動。
44.轉向運動：通過控制兩個微型舵機，控制質量塊在導軌上的全方位移 動，達到重心偏移調節的效果，配合機械臂收放產生的推力，可實現水母 機器人整體的水平運動，由于水母機器人結構完全對稱，亦可將該水平運 動視為轉向運動，十分方便。
45.速度控制方法：用戶通過調節直流電機轉速，從而控制機械臂擺動頻 率，實現對整機的速度進行控制。
46.撞擊修正方法：水母機器人智能感應和控制，當機器人機體受到撞擊， 控制單元將收集和分析角度傳感器關于機體傾斜角度的數據，智能調節重 心，使整機回歸撞擊前的運動狀態。
47.擺脫纏繞方法：水母機器人智能感應和控制，通過力度傳感器的數據 來獲取機械臂被纏繞的信號，收到該信號后，水母機器人將彈出位于被纏 繞機械臂內部的刀鋸，在預設的軌道上往返移動，對纏繞物進行切割和分 離，出現無法擺脫纏繞物的情況將會通過通信模塊告知用戶。
48.具體實施如下：
49.圖2是本發明實施例的水母機器人控制系統的整體示意圖，如圖2所 示，
50.控制單元1為整個水母機器人系統的控制器和存儲器。電控模塊13負 責按照所存儲的計算機程序，對通信模塊11，數據分析模塊12，垂直升降 單元2，重心調節單元3，撞擊修正單元4，防纏繞單元5進行電性連接， 對各單元的控制主要體現在電類的控制，例如控制直流電機221的轉速， 第一舵機313和第二舵機322的轉動幅度和速率，刀鋸521的彈出和轉動 等等；數據分析模塊是按照所存儲的計算機程序，對角度傳感器41和力度 傳感器51傳送回來的數據進行分析，然后將分析結果告知系統，系統做出 相應答復；通信模塊可無線連接用戶端(app端)和水母機器人，可實現用 戶在用戶端遠程控制水母機器人的運動，例如上升、轉向等等，還可實現 水母機器人在特殊情況下向用戶端發送信號，例如在運動中機械臂被水下 生物或物品纏住且無法擺脫，水母機器人此時會向用戶端發送被纏繞信號， 讓用戶進行人工救援。
51.圖3是本發明實施例的水母機器人控制系統的垂直升降單元示意圖， 如圖3所示，
52.垂直升降單元2包括在機器人內部的力傳導模塊22和外部的機械臂模 塊21。其中力傳導模塊22包括一個直流電機221連接著六角凸輪222，六 根帶彈簧的伸縮頂桿223。受控制單元1控制，直流電機221會進行旋轉， 嵌鑲在該直流電機221上的六角凸輪也會跟著旋轉。六角凸輪222有上坡 道和下坡道各六條，形成一個有六個凸角的凸輪形狀，其中上坡道長度大 于下坡道長度，當帶彈簧的伸縮頂桿223在六角凸輪222的上坡道移動時， 頂桿
被施加一個向外的推力，當帶彈簧的伸縮頂桿223在六角凸輪222的 下坡道移動時，頂桿受向外的推力為0，機械臂212的重力勢能和彈簧的彈 性勢能會給頂桿向內的拉力，隨著直流電機221的轉動，六根帶彈簧的伸 縮頂桿223將會有周期的對外推力導致的運動。伸縮頂桿另一端連接著機 械臂212，機械臂212采用多連桿結構，通過多連桿的鉸接組合形成三個關 節，當伸縮頂桿往返運動時，三段式的機械臂212將會模擬水母運動時的 觸手，進行大幅度的、周期的往復運動。帶彈簧的伸縮頂桿223在六角凸 輪222的上坡道緩慢移動時，頂桿向機器人外側運動，機械臂緩慢上擺； 帶彈簧的伸縮頂桿在六角凸輪的下坡道迅速移動時，頂桿向機器人內側運 動，機械臂212快速下擺,配合上覆蓋在六根機械臂212上方的硅膠模211， 使水母機器人的內部形成一個半球形鐘狀體結構，從而模擬水母的腔體吸 水-噴水推進式運動，實現整機的垂直上升或下降。
53.圖4是本發明實施例的水母機器人控制系統的重心調節單元示意圖， 如圖4所示，
54.重心調節單元3在垂直升降單元2上側，在水母機器人的頭部，包括 導軌模塊31和質量塊模塊32。導軌模塊31中，直形導軌312兩端延伸插 入環形導軌311中，并且直形導軌312的中點在環形導軌311的圓心上， 第一舵機313可控制直形導軌312在環形導軌311上，繞著中點旋轉180
°
。 在直形導軌312上的質量塊321受第二舵機322控制，可在直形導軌312 上滑動。在收到控制系統1的指令后，第一舵機313可控制直形導軌312 的任意角度轉動，第二舵機322可控制質量塊321在直形導軌312上任意 長度的滑動，二者結合，可實現質量塊321在導軌水平面的精準定位，達 到調節水母機器人的重心作用，實現整機的傾斜，結合機械臂212的擺動 產生的推力，可實現水母機器人的水平運動，考慮到水母機器人整體對稱， 朝著不同方向的水平運動也可視為轉體運動，較一般的轉體運動，本發明 水母機器人的轉體運動具有更高穩定性、靈活性和隱蔽性。
55.撞擊修正單元4基于重心調節單元3，搭載角度傳感器41。水下環境 復雜，水母機器人在運動中可能會和其他水下生物或物品產生碰撞，每隔 短暫時間，角度傳感器41將當前整機偏差的角度數據發送至數據分析模塊 12，若當前偏差角度的數據較上一數據，差值超過閾值(由此可區分產生 偏差的角度的原因是撞擊還是用戶控制水平運動)，則電控模塊1控制重心 調節單元3的第一舵機313和第二舵機322，使質量塊321向偏差方向的反 方向移動，以調節重心的方式來修正撞擊偏差的角度，直到恢復受撞擊前 的狀態。
56.圖5是本發明實施例的水母機器人控制系統的機械臂示意圖，如圖5 所示，
57.圖6是本發明實施例的水母機器人控制系統的刀鋸工作流程圖，如圖6 所示，
58.擺脫纏繞控制方法：水下環境復雜，在水母機器人機械臂212的舒張 階段，垃圾袋、漂浮水草等有可能從內側纏繞住機械臂212，每隔短暫時間， 防纏繞單元5的力度傳感器51將機械臂212內部的受力數據發送至數據分 析模塊12，力度傳感器51位于二級連桿，若受力超過閾值(由此可分析受 力是水的壓力還是纏繞物的壓力)，則判斷機械臂212無法正常運動，即被 纏繞，此時水母機器人將會迅速擺動機械臂212數次以擺脫纏繞物；若受 力仍超過閾值，被纏繞機械臂212將會彈出并啟動刀鋸521，刀鋸521在預 設的軌道522上往復運動以切割纏繞物；若受力仍超過閾值，通信模塊11 將會發送被纏繞信號到用戶端，以求人工援助。
59.本發明的動力與轉向均通過簡易機械結構和電機舵機實現，在能完美 完成期望運動的同時，實現了結構極簡化和驅動系統盡量少地占內部空間； 同時，本發明結構對稱，
附帶了撞擊修正和防纏繞功能，極大地增加了整 個系統的穩定性和魯棒性。
60.方法實施例
61.根據本發明實施例，提供了一種水母機器人控制方法，具體包括：
62.位于水母機器人腔體內部的直流電機帶動電機上方的六角凸輪順時針 旋轉，所述六角凸輪為六根帶彈簧的伸縮頂桿的軌道，當各頂桿在六角凸 輪的上坡道運動時，彈簧逐漸壓縮，給與伸縮頂桿相連的機械臂向外的推 力，整體上使六根機械臂擴張；當各頂桿運動到六角凸輪上坡道的終點后， 將快速進入陡坡，迅速拉動彈簧，給各機械臂向內的拉力，整體上使六根 機械臂收縮，如此往復，被硅膠模覆蓋的六根機械臂進行周期的收放運動， 模擬水母觸手靈活的腔體收縮舒展式運動；
63.通過調節直流電機轉速控制機械臂擺動頻率，對整機的速度進行控制，
64.當機器人機體受到撞擊，控制單元獲取角度傳感器感知的機體傾斜角 度的數據并進行分析，通過第一舵機控制直形導軌旋轉和第二舵機控制質 量塊在直形軌道上運動調節重心，使整機回歸撞擊前的運動狀態；
65.通過力度傳感器的數據來獲取機械臂被纏繞的信號，收到該信號后， 水母機器人將彈出位于被纏繞機械臂內部的刀鋸，在預設的軌道上往返移 動，對纏繞物進行切割和分離，出現無法擺脫纏繞物的情況將會通過通信 模塊告知用戶。
66.具體實施如下：
67.位于水母機器人圓柱形底座內的單個直流電機作用，帶動著位于機器 人半球形頭部腔體內的六角凸輪順時針旋轉，當電機旋轉t1時，六角凸輪旋 轉角度為2π，其中t為電機旋轉一周所需時間t1＝18s，
68.六根帶彈簧的伸縮頂桿連接著六角凸輪與機械臂，當六角凸輪順時針 旋轉時，帶彈簧的伸縮頂桿會帶動機械臂做周期的往復擺動作用。伸縮頂 桿內側的滑輪與六角凸輪的上坡道接觸時長為與下坡道接觸時長為 t＝3s。
69.水母機器人的機械臂采用多連桿結構，通過多連桿的鉸接組合形成三 個關節的往復擺動。由半球形腔體內的六角凸輪的旋轉實現的機械臂的周 期運動，可實現機械臂擺動速度的變化。設向外為正，六角凸輪對機械臂 施加的速度函數
[0070][0071]
其中t為周期，k為整數，v
p
為正向速度，vn為反向速度，在t∈(0，t1)內，帶彈簧的伸縮頂桿在六角凸輪的上坡道緩慢移動，推桿向機 器人外側運動，機械臂緩慢上擺，在t∈(t1，t2)內,帶彈簧的伸縮頂桿在六角凸 輪的下坡道迅速移動，推桿向機器人內側運動，機械臂快速下擺。
[0072]
被硅膠薄膜覆蓋的六根機械臂連桿機構由三段關節組成，使水母機器 人的內部腔體形成一個半球形鐘狀體結構，從而實現在t時間內完成一個 周期的舒張和收縮，設六角凸輪的水平面為x平面，三段連桿與x平面的夾 角分別為θ1,θ2，θ3(向上為正方向)，則水母機器人的在一個周期的運動狀 態如下：
[0073]
當t＝0,為水母機器人的等待收縮暫態，此時半球形鐘狀體體積最大，水 母速度
最小，等待進入排水推進階段，當為水 母機器人的排水推進階段，此時半球形鐘狀體結構收縮，機械臂迅速下擺； 當為水母機器人的等待舒展暫態，此時半球形鐘狀體體積最小，水母速度最大，等待進入減速前進狀態，當為水母機器人的減速前進階段，此時半球形鐘狀體結構舒張，機械臂緩慢 上擺，其中時，時，時，t＝t 時，
[0074]
在此結構下，水母機器人在常規狀態的瞬時推進力可表示為時間有關 的函數:
[0075][0076]
其中sa是半球形鐘狀體橫截面積，v是半球形鐘狀體體積，ρ是水母機 器人所處溶液密度。
[0077]
面對水下非常規環境，需要加速上浮或者減速下沉，水母機器人可通 過控制與六角凸輪相連的步進電機轉速n來控制整個水母的垂直運動。設水 母機器人機械臂伸縮頻率為f，則可得出電機轉速與伸縮頻率之間的關系：
[0078][0079]
在伸縮的時間頻率比不變的情況下，該電機轉速越高，水母機器人機 械臂伸縮頻率越高，產生的向上的推力就會越大，起到控制水母機器人上 浮的作用；該電機轉速越低，水母機器人機械臂伸縮頻率越低，向上的推 力小于重力，會使水母下沉，可實現水母機器人在不穩定水流中的運動。
[0080]
一個第一舵機驅動直形導軌在環形導軌上的旋轉，旋轉角度在[0
°
，180
°
) 內(由于導軌為軸對稱圖形，可視作旋轉角度為[0,360
°
])，另一第二舵機帶 動質量為3kg的質量塊在直形導軌上的移動，可改變水母機器人的重心位 置，實現在水中的整體偏置，完成水平運動和轉向運動。
[0081]
水下環境復雜，水母機器人在運動中可能會和其他水下生物或物品產 生碰撞，每隔短暫時間(默認0.5s)，角度傳感器將當前整機偏差的角度數 據發送至數據分析模塊，若當前偏差角度的數據較上一數據，差值超過閾 值(由此可區分產生偏差的角度的原因是撞擊還是用戶控制水平運動)，閾 值為10
°
，則電控模塊控制第一舵機和第二舵機，使質量塊向偏差方向的 反方向移動，以調節重心的方式來修正撞擊偏差的角度，直到恢復受撞擊 前的狀態。
[0082]
水下環境復雜，在水母機器人的舒張階段，垃圾袋、漂浮水草等有可 能從內側纏繞住機械臂，若檢測到機械臂被纏繞而導致無法正常運動，具 體表現為機械臂內側的力度傳感器所受壓力大于所設閾值(閾值為33m，其 中30m為本發明的水母機器人一般運動時機械臂受力，3n為纏繞物纏繞時的 壓力)，水母機器人將迅速控制機械臂擺動ict，以擺脫纏
繞物，若檢測到機 械臂仍被纏繞，即所受壓力仍大于所設閾值，則彈出被纏繞機械臂內側的 刀鋸并啟動，刀鋸在預設軌道上反復移動一定時間(一般為3min)，進行對 纏繞物的切割，同時機械臂持續擺動，進行對纏繞物的分離，若檢測到機 械臂仍被纏繞，即所受壓力仍大于所設閾值，則將被纏繞信號發送至終端， 同時維持當前運動狀態。
[0083]
本實施例所述計算機可讀存儲介質包括但不限于為：rom、ram、磁 盤或光盤等。
[0084]
顯然，本領域的技術人員應該明白，上述的本發明的各模塊或各步驟 可以用通用的計算裝置來實現，它們可以集中在單個的計算裝置上，或者 分布在多個計算裝置所組成的網絡上，可選地，它們可以用計算裝置可執 行的程序代碼來實現，從而，可以將它們存儲在存儲裝置中由計算裝置來 執行，并且在某些情況下，可以以不同于此處的順序執行所示出或描述的 步驟，或者將它們分別制作成各個集成電路模塊，或者將它們中的多個模 塊或步驟制作成單個集成電路模塊來實現。這樣，本發明不限制于任何特 定的硬件和軟件結合。
[0085]
最后應說明的是：以上各實施例僅用以說明本發明的技術方案，而非 對其限制；盡管參照前述各實施例對本發明進行了詳細的說明，本領域的 普通技術人員應當理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術方案進 行修改，或者對其中部分或者全部技術特征進行等同替換；而這些修改或 者替本發明各實施例技術方案，并不使相應技術方案的本質脫離本方案的 范圍。