車輛控制方法、裝置和車輛與流程

1.本發明涉及智能汽車領域，具體而言，涉及一種車輛控制方法、裝置和車輛。


背景技術：

2.傳統的自動駕駛車輛的行駛路徑往往需要手動設置起始位置和終止位置，如果位置發生了改變，或者行駛路徑發生了變化，則需要反復的確定并輸入起始位置和終止位置。并且目前在多車協同控制的系統中，如果一個車輛遇到障礙物不繼續行駛，其他車輛可能還是會繼續行駛至障礙物處，導致浪費用戶的大量時間，每輛車之間的關聯性較差。
3.針對上述的問題，目前尚未提出有效的解決方案。


技術實現要素：

4.本發明實施例提供了一種車輛控制方法、裝置和車輛，以至少解決現有技術中進行多車協同控制時，車輛之間關聯性差的技術問題。
5.根據本發明實施例的一個方面，提供了一種車輛控制方法，包括：獲取第一車輛的感知數據和第一初始行駛路徑，其中，第一行駛路徑由多個路段組成；基于感知數據，確定第一初始行駛路徑上存在目標障礙物的目標路段；將目標路段與多個車輛的第二初始行駛路徑進行匹配，確定多個車輛中的第二車輛，其中，第二車輛的第二初始行駛路徑包含目標路段；分別對第一初始行駛路徑和第二初始行駛路徑進行重新規劃，得到第一目標行駛路徑和第二目標行駛路徑；控制第一車輛按照第一目標行駛路徑行駛，并控制第二車輛按照第二目標行駛路徑行駛。
6.可選地，將目標路段與多個車輛的第二初始行駛路徑進行匹配，確定多個車輛中的第二車輛，包括：獲取目標路段的目標路段標識，其中，目標路段標識用于表征目標路段的位置；獲取每個車輛的第二初始行駛路徑包含的多個路段對應的路段標識，得到每個車輛對應的多個路段標識；將每個車輛對應的多個路段標識與目標路段標識進行匹配；響應于目標車輛對應的多個路段標識中任意一個路段標識與目標路段標識匹配成功，確定目標車輛為第二車輛。
7.可選地，目標路段存儲在第一緩存集合中，第一緩存集合用于存儲車輛無法正常行駛的路段，分別對第一初始行駛路徑和第二初始行駛路徑進行重新規劃，得到第一目標行駛路徑和第二目標行駛路徑，包括：獲取第一初始行駛路徑對應的第一路徑數據，以及第二初始行駛路徑對應的第二路徑數據，其中，第一路徑數據至少包括：第一初始行駛路徑的第一起始位置和第一終止位置，第二路徑數據至少包括：第二初始行駛路徑的第二起始位置和第二終止位置；基于第一緩存集合和第一路徑數據，利用預設算法確定第一目標行駛路徑，其中，第一緩存集合用于存儲車輛無法行駛的路段的路徑信息；基于第一緩存集合和第二路徑數據，利用預設算法確定第二目標行駛路徑。
8.可選地，控制第一車輛按照第一目標行駛路徑行駛，包括：獲取第一車輛的第一行駛狀態，其中，第一行駛狀態用于表征第一車輛是否處于自動駕駛狀態；響應于第一車輛未
處于自動駕駛狀態，更新第一目標行駛路徑至第一車輛的第二緩存集合中，其中，第二緩存集合用于表征存儲第一車輛的行駛路徑的存儲器；基于第二緩存集合，以第一行駛模式控制第一車輛按照第一目標行駛路徑行駛。
9.可選地，更新第一目標行駛路徑至第一車輛的第二緩存集合，包括：判斷第二緩存集合中的第一目標行駛路徑是否為滿足第一預設條件；響應于第一目標行駛路徑滿足第一預設條件，判斷第一車輛的默認行駛路徑是否為第一目標行駛路徑；響應于默認路徑是第一目標行駛路徑，確定第一目標行駛路徑成功更新至第二緩存集合。
10.可選地，控制第二車輛按照第二目標行駛路徑行駛，包括：獲取第二車輛的第二行駛狀態，其中，第二行駛狀態用于表征第二車輛是否處于自動駕駛狀態；響應于第二行駛狀態為非自動駕駛狀態，更新第二目標行駛路徑至第二車輛的第三緩存集合中，其中，第三緩存集合用于表征存儲第二車輛的行駛路徑的集合；基于第三緩存集合，以第二行駛模式控制第二車輛按照第二目標行駛路徑行駛。
11.可選地，在獲取第一車輛的感知數據和第一初始行駛路徑之前，方法還包括：獲取多個車輛中每個車輛的第一行駛速度，判斷第一行駛速度是否滿足第二預設條件；響應于第一行駛速度滿足第二預設條件，確定第一行駛速度對應的車輛為第一車輛。
12.可選地，該方法還包括：獲取目標顯示設備的顯示狀態，其中，目標顯示設備用于顯示多個車輛的行駛路徑，顯示狀態用于表征目標顯示設備是否正常；響應于目標顯示設備正常，按照不同的顯示方式分別顯示第一初始行駛路徑、第二初始行駛路徑、目標路段、第一目標行駛路徑和第二目標顯示路徑。
13.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種車輛控制裝置，包括：第一獲取模塊，用于獲取第一車輛的感知數據和第一初始行駛路徑，其中，第一行駛路徑由多個路段組成；第一確定模塊，用于基于感知數據，確定第一初始行駛路徑上存在目標障礙物的目標路段；第二確定模塊，用于將目標路段與多個車輛的第二初始行駛路徑進行匹配，確定多個車輛中的第二車輛，其中，第二車輛的第二初始行駛路徑包含目標路段；路徑規劃模塊，分別對第一初始行駛路徑和第二初始行駛路徑進行重新規劃，得到第一目標行駛路徑和第二目標行駛路徑；車輛控制模塊，控制第一車輛按照第一目標行駛路徑行駛，并控制第二車輛按照第二目標行駛路徑行駛。
14.可選地，第二確定模塊包括：第一獲取單元，用于獲取目標路段的目標路段標識，其中，目標路段標識用于表征目標路段的位置；第二獲取單元，用于獲取每個車輛的第二初始行駛路徑包含的多個路段對應的路段標識，得到每個車輛對應的多個路段標識；路段匹配單元，用于將每個車輛對應的多個路段標識與目標路段標識進行匹配；第二車輛確定單元，用于響應于目標車輛對應的多個路段標識中任意一個路段標識與目標路段標識匹配成功，確定目標車輛為第二車輛。
15.可選地，上述目標路段存儲在第一緩存集合中，第一緩存集合用于存儲車輛無法正常行駛的路段，路徑規劃模塊包括：第三獲取單元，用于獲取第一初始行駛路徑對應的第一路徑數據，以及第二初始行駛路徑對應的第二路徑數據，其中，第一路徑數據至少包括：第一初始行駛路徑的第一起始位置和第一終止位置，第二路徑數據至少包括：第二初始行駛路徑的第二起始位置和第二終止位置；第一路徑確定單元，用于基于第一緩存集合和第一路徑數據，利用預設算法確定第一目標行駛路徑，其中，第一緩存集合用于存儲車輛無法
行駛的路段的路徑信息；第二路徑確定單元，用于基于第一緩存集合和第二路徑數據，利用預設算法確定第二目標行駛路徑。
16.可選地，車輛控制模塊包括：第四獲取單元，用于獲取第一車輛的第一行駛狀態，其中，第一行駛狀態用于表征第一車輛是否處于自動駕駛狀態；第一存儲單元，用于響應于第一車輛未處于自動駕駛狀態，更新第一目標行駛路徑至第一車輛的第二緩存集合中，其中，第二緩存集合用于表征存儲第一車輛的行駛路徑的集合；第一控制單元，用于基于第二緩存集合，以第一行駛模式控制第一車輛按照第一目標行駛路徑行駛。
17.可選地，第一緩存單元包括：第一判斷子單元，用于判斷第二緩存集合中的第一目標行駛路徑是否為滿足第一預設條件；第二判斷子單元，用于響應于第一目標行駛路徑滿足第一預設條件，判斷第一車輛的默認行駛路徑是否為第一目標行駛路徑；第一確定子單元，用于響應于默認路徑是第一目標行駛路徑，確定第一目標行駛路徑成功更新至第二緩存集合。
18.可選地，車輛控制模塊包括：第五獲取單元，用于獲取第二車輛的第二行駛狀態，其中，第二行駛狀態用于表征第二車輛是否處于自動駕駛狀態；第二存儲單元，用于響應于第二行駛狀態為非自動駕駛狀態，更新第二目標行駛路徑至第二車輛的第三緩存集合中，其中，第三緩存集合用于表征存儲第二車輛的行駛路徑的集合；第二控制單元，用于基于第三緩存集合，以第二行駛模式控制第二車輛按照第二目標行駛路徑行駛。
19.可選地，該裝置還包括：第二獲取模塊，用于獲取多個車輛中每個車輛的第一行駛速度，判斷第一行駛速度是否滿足第二預設條件；第三確定模塊，用于響應于第一行駛速度滿足第二預設條件，確定第一行駛速度對應的車輛為第一車輛。
20.可選地，該裝置還包括：第三獲取模塊，用于獲取目標顯示設備的顯示狀態，其中，目標顯示設備用于顯示多個車輛的行駛路徑，顯示狀態用于表征目標顯示設備是否正常；第一顯示模塊，用于響應于目標顯示設備正常，按照不同的顯示方式分別顯示第一初始行駛路徑、第二初始行駛路徑、目標路段、第一目標行駛路徑和第二目標顯示路徑。
21.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種計算機可讀存儲介質，包括存儲的程序，其中，在程序運行時控制計算機可讀存儲介質所在設備執行上述任意一項的車輛控制方法。
22.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種處理器，其中，處理器的程序運行時執行上述任意一項的車輛控制方法。
23.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種目標車輛，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器執行上述任意一項的車輛控制方法。
24.在本發明實施例中，首先利用第一車輛的感知數據確定出車輛周圍是否存在障礙物，并確定障礙物所處的目標路段，然后根據目標路段匹配出會經過目標路段的第二車輛，并重新規劃第一車輛和第二車輛的行駛路徑，最后控制第一車輛和第二車輛按照重新規劃的目標行駛路徑行駛，及時的避免了第二車輛經過目標路段時會因障礙物無法通行，進而解決了現有技術中進行多車協同控制時，車輛之間關聯性差的技術問題。
附圖說明
25.此處所說明的附圖用來提供對本發明的進一步理解，構成本技術的一部分，本發明的示意性實施例及其說明用于解釋本發明，并不構成對本發明的不當限定。在附圖中：
26.圖1是根據本發明實施例示出的一種車輛控制的系統框圖；
27.圖2是根據本發明實施例示出的一種車輛控制方法的步驟流程圖；
28.圖3是根據本發明實施例示出的一種車輛行駛數據顯示設備的顯示方式示意圖；
29.圖4是根據本發明實施例示出的一種車輛控制裝置的結構框圖。
具體實施方式
30.為了使本技術領域的人員更好地理解本發明方案，下面將結合本發明實施例中的附圖，對本發明實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本發明一部分的實施例，而不是全部的實施例?；诒景l明中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都應當屬于本發明保護的范圍。
31.需要說明的是，本發明的說明書和權利要求書及上述附圖中的術語“第一”、“第二”等是用于區別類似的對象，而不必用于描述特定的順序或先后次序。應該理解這樣使用的數據在適當情況下可以互換，以便這里描述的本發明的實施例能夠以除了在這里圖示或描述的那些以外的順序實施。此外，術語“包括”和“具有”以及他們的任何變形，意圖在于覆蓋不排他的包含，例如，包含了一系列步驟或單元的過程、方法、系統、產品或設備不必限于清楚地列出的那些步驟或單元，而是可包括沒有清楚地列出的或對于這些過程、方法、產品或設備固有的其它步驟或單元。
32.實施例1
33.圖1是根據本發明實施例示出的一種車輛控制的系統框圖，如圖1所示，其中a、b、c和d分別代表自動駕駛車輛a、b、c和d，本發明實施例中的車輛控制系統包括三部分：第一部分為控制臺；第二部分為云端服務器；第三部分為域控制器。其中，控制臺可以用來規劃自動駕駛車輛的行駛路徑、控制所有的自動駕駛車輛行駛；云端服務器可以用來臨時存儲控制臺下達的所有指令，以及自動駕駛車輛反饋的所有車輛狀態；域控制器可以基于控制臺下達的指令對應控制自動駕駛車輛。
34.需要說明的是，一個控制臺可以對應一個云端服務器，一個云端服務器可以對應多個自動駕駛車輛，工作人員可以在控制臺同時上傳多個控制指令至云端服務器，云端服務器根據控制指令的標識信息向對應的域控制器下發控制指令后，域控制器控制對應的自動駕駛車輛行駛，從而實現多車協同控制，一個工作人員便可控制多個自動駕駛車輛，很大程度上減少了人力資源的消耗，提高了工作效率。
35.根據本發明實施例，提供了一種車輛控制的方法實施例，需要說明的是，在附圖的流程圖示出的步驟可以在諸如一組計算機可執行指令的計算機系統中執行，并且，雖然在流程圖中示出了邏輯順序，但是在某些情況下，可以以不同于此處的順序執行所示出或描述的步驟。
36.圖2是根據本發明實施例示出的一種車輛控制方法的步驟流程圖，如圖2所示，該方法包括如下步驟：
37.步驟s202，獲取第一車輛的感知數據和第一初始行駛路徑，其中，第一行駛路徑由多個路段組成。
38.上述第一車輛可以是指自動駕駛車輛，還可以是指半自動駕駛車輛；上述感知數據可以是指上述第一車輛通過車輛上的傳感器，實時獲取到的車輛周圍環境的數據，例如第一車輛周圍是否有障礙物、障礙物類型是否為其他車輛等。
39.可選地，上述傳感器可以包括但不限于：多線激光雷達、紅外傳感器、圖像傳感器等。
40.一般的，在根據用戶設置的起始位置和終止位置規劃出行駛路徑后，該行駛路徑可以進一步的被劃分為多個路段，例如直行路段、轉彎路段等，若在規劃行駛路徑時用戶還設置了其他的行駛途徑位置，還可以將每個途徑點之間的行駛路段劃分為一個路段，具體的劃分程度不做具體限定。
41.上述第一車輛在行駛的過程中，可以利用車輛上的多個傳感器實時獲取車輛周圍環境，并確定車輛當前在其對應的行駛路徑上的位置。
42.步驟s204，基于感知數據，確定第一初始行駛路徑上存在目標障礙物的目標路段；
43.若第一車輛的行駛狀態出現異常，例如在直行路段中間突然減速停止，此時可以根據其感知到的環境數據，判斷車輛周圍是否存在障礙物阻擋車輛正常行駛，例如當前行駛路段堵車、正在施工等。
44.若確定出第一車輛周圍存在障礙物，車輛無法正常通行，則可以進一步的確定出車輛當前所處的目標路段。
45.步驟s206，將目標路段與多個車輛的第二初始行駛路徑進行匹配，確定多個車輛中的第二車輛，其中，第二車輛的第二初始行駛路徑包含目標路段；
46.上述第二車輛可以是指行駛路徑中包括上述目標路段的其他自動駕駛車輛或半自動駕駛車輛，一般的，在確定出存在目標障礙物的目標路段后，可以在云端服務器中，將該目標路段與其他自動駕駛車輛的行駛路徑進行匹配，從而確定出第二車輛。
47.需要說明的是，上述第二車輛和上述第一車輛屬于同一個控制體系，即由同一個控制臺控制。
48.步驟s208，分別對第一初始行駛路徑和第二初始行駛路徑進行重新規劃，得到第一目標行駛路徑和第二目標行駛路徑。
49.在確定出第二車輛后，云端服務器可以將上述第一車輛的行駛路徑數據和第二車輛的行駛路徑數據傳輸至控制臺中，利用上述行駛路徑數據重新規劃第一車輛的第一目標行駛路徑和第二車輛的第二目標行駛路徑。
50.可選地，上述第一車輛行駛路徑數據可以包括但不限于：第一車輛的當前行駛位置、第一車輛的行駛終止位置、第一車輛的剩余途徑位置等；上述第二車輛行駛路徑數據可以包括但不限于：第二車輛的當前行駛位置、第二車輛的行駛終止位置、第二車輛的剩余途徑位置等。
51.步驟s210，控制第一車輛按照第一目標行駛路徑行駛，并控制第二車輛按照第二目標行駛路徑行駛。
52.在重新規劃出第一車輛和第二車輛的目標行駛路徑以后，控制臺可以經過云端服務器，將目標行駛路徑分別傳輸至第一車輛和第二車輛中，控制第一車輛和第二車輛按照
各自的目標行駛路徑行駛。
53.在本發明實施例中，首先利用第一車輛的感知數據確定出車輛周圍是否存在障礙物，并確定障礙物所處的目標路段，然后根據目標路段匹配出會經過目標路段的第二車輛，并重新規劃第一車輛和第二車輛的行駛路徑，最后控制第一車輛和第二車輛按照重新規劃的目標行駛路徑行駛，及時的避免了第二車輛經過目標路段時會因障礙物無法通行，進而解決了現有技術中進行多車協同控制時，車輛之間關聯性差的技術問題。
54.在本實施例的一種可選的方案中，當檢測到第一車輛周圍存在障礙物影響第一車輛正常通行時，可以進一步的檢測障礙物的類型，并根據障礙物類型判斷是否重新規劃行駛路徑。
55.舉例來說，若障礙物是在交通信號燈口發生了車輛擁堵，導致車輛流通不暢，則可以進一步的判斷交通信號燈的剩余等待時間，若等待時間較短，則可以不需要重新規劃行駛路線。若障礙物是有貨物不小心掉落在道路中，則可以進一步的判斷是否有人員在清理，以及預測清理時間是否較短，若清理時間較短，則可以不需要重新規劃行駛路線。
56.可選地，將目標路段與多個車輛的第二初始行駛路徑進行匹配，確定多個車輛中的第二車輛，包括：獲取目標路段的目標路段標識，其中，目標路段標識用于表征目標路段的位置；獲取每個車輛的第二初始行駛路徑包含的多個路段對應的路段標識，得到每個車輛對應的多個路段標識；將每個車輛對應的多個路段標識與目標路段標識進行匹配；響應于目標車輛對應的多個路段標識中任意一個路段標識與目標路段標識匹配成功，確定目標車輛為第二車輛。
57.在本實施例的一種可選方案中，在規劃自動駕駛車輛的形式路徑，并按預設劃分方法將行駛路徑劃分為多個路段后，可以對每個路段設置不同的路段標識，例如第一路段、第二路段等，可以根據路段的名稱設置路段標識，還根據路段上的商戶信息設置路段標識等，具體設置路段標識的方法不做具體限定。
58.當上述第一車輛利用感知數據確定車輛周圍存在目標障礙物后，可以進一步的確定出目標障礙物所在的目標路段的目標路段標識，并將該路段標識上傳至云端服務器中。
59.為了避免其他自動駕駛車輛在行駛至目標路段時無法正常通行，可以首先獲取當前控制臺控制的其他自動駕駛車輛的第二行駛路徑，并確定出第二形式路徑對應的多個行駛路段的路段標識，將上述目標路段標識與這些路段標識進行匹配，若匹配成功，則可以將上述其他自動駕駛車輛確定為第二車輛。
60.在本實施例的一種可選方案中，在確定出存在障礙物的目標路段以后，可以將該目標路段的目標路段標識存儲至第一緩存集合中，第一緩存集合用于存儲車輛無法正常行駛的路段對應的路段標識。
61.可選地，分別對第一初始行駛路徑和第二初始行駛路徑進行重新規劃，得到第一目標行駛路徑和第二目標行駛路徑，包括：獲取第一初始行駛路徑對應的第一路徑數據，以及第二初始行駛路徑對應的第二路徑數據，其中，第一路徑數據至少包括：第一初始行駛路徑的第一起始位置和第一終止位置，第二路徑數據至少包括：第二初始行駛路徑的第二起始位置和第二終止位置；基于第一緩存集合和第一路徑數據，利用預設算法確定第一目標行駛路徑，其中，第一緩存集合用于存儲車輛無法行駛的路段的路徑信息；基于第一緩存集合和第二路徑數據，利用預設算法確定第二目標行駛路徑。
62.上述第一預設算法可以是用于確定最優形式路徑的算法，可以包括但不限于：迪杰斯特拉(dijkstra)算法、a*(a-star)算法等。若確定出上述第一車輛和上述第二車輛無法正常通過上述目標路段，則可以首先確定出上述第一車輛和上述第二車輛的各自的路徑數據，可以包括但不限于：第一車輛的起始位置、終止位置和途徑位置；第二車輛的起始位置、終止位置和途徑位置。
63.然后根據第一緩存集合中存儲的多個無法正常通行的目標路段，對上述第一車輛和上述第二車輛的行駛路徑進行重新規劃。舉例來說，可以獲取第一車輛當前所在的位置、第一車輛的終止位置以及第一車輛剩余的途徑位置，結合無法通行的多個目標路段，利用第一預設算法重新規劃出一條路徑最短的第一目標行駛路徑。利用第一預設算法重新規劃路徑的規劃方法可以參考相關技術，不做具體限定。
64.可選地，控制第一車輛按照第一目標行駛路徑行駛，包括：獲取第一車輛的第一行駛狀態，其中，第一行駛狀態用于表征第一車輛是否處于自動駕駛狀態；響應于第一車輛未處于自動駕駛狀態，更新第一目標行駛路徑至第一車輛的第二緩存集合中，其中，第二緩存集合用于表征存儲第一車輛的行駛路徑的集合；基于第二緩存集合，以第一行駛模式控制第一車輛按照第一目標行駛路徑行駛。
65.云端服務器可以實時監控上述第一車輛的第一行駛狀態，確定第一車輛當前是否處于自動駕駛狀態。當云端服務器接收到控制臺重新規劃出的第一車輛的目標行駛路徑后，若第一車輛當前處于自動駕駛狀態，則控制臺可以通過云端向第一車輛的域控制器發送停止指令，停止第一車輛當前的所有行駛操作，例如車輛加速、車輛轉彎等，然后云端服務器可以將上述目標行駛路徑下發至域控制器中，域控制器將文件存儲至第二緩存集合，即用于保存第一車輛的形式路徑的緩存集合中。需要說明的是，上述緩存集合可以是內存、buffer緩存器等，不做具體限定。
66.當成功保存上述目標行駛路徑至第一車輛的緩存集合中后，第一車輛便可以按照第一行駛模式，例如在通知車輛上的用戶行駛路徑發生改變后，根據第一緩存集合中的目標行駛路徑行駛。
67.在本實施例的一種可選方案中，還可以實時檢測目標路段的路段情況，判斷目標路段中是否還存在目標障礙物，若目標障礙物消失，例如目標路段的堵車結束或施工結束，且第一車輛還沒有接收到新的目標行駛路徑，則可以直接的從上述第二緩存集合調取出前一個初始行駛路徑，控制第一車輛按照初始行駛路徑行駛，不再需要重新規劃第一車輛的行駛路徑，能夠很大程度上提高車輛控制效率。
68.在本實施例的一種可選方案中，可以通過無人機、高精地圖等工具實時監測目標路段的路段情況，檢測方法不做具體限定。
69.可選地，更新第一目標行駛路徑至第一車輛的第二緩存集合，包括：判斷第二緩存集合中的第一目標行駛路徑是否為滿足第一預設條件；響應于第一目標行駛路徑滿足第一預設條件，判斷第一車輛的默認行駛路徑是否為第一目標行駛路徑；響應于默認路徑是第一目標行駛路徑，確定第一目標行駛路徑成功更新至第二緩存集合。
70.為了避免第一車輛按照錯誤的行駛路徑行駛，在域控制器接收到云端下發的目標行駛路徑后，還可以判斷目標行駛路徑是否成功的更新至第二緩存集合中。具體的，可以判斷第二緩存集合中時間最新的路徑是否為目標行駛路徑，即上述第一預設條件，若不是，則
域控制器可以向云端服務器反饋更新失敗，并發送路徑請求，以重新獲取目標行駛路徑；若是，則可以進一步的判斷第一車輛當前的默認行駛路徑是否為目標行駛路徑，若不是，則可以將上述目標行駛路徑設置為第一車輛當前的默認行駛路徑；若是，則確定目標行駛路徑成功更新至第二緩存集合中。
71.可選地，控制第二車輛按照第二目標行駛路徑行駛，包括：獲取第二車輛的第二行駛狀態，其中，第二行駛狀態用于表征第二車輛是否處于自動駕駛狀態；響應于第二行駛狀態為非自動駕駛狀態，更新第二目標行駛路徑至第二車輛的第三緩存集合中，其中，第三緩存集合用于表征存儲第二車輛的行駛路徑的集合；基于第三緩存集合，以第二行駛模式控制第二車輛按照第二目標行駛路徑行駛。
72.與前述第一車輛根據第一目標行駛路徑行駛相同，可選地，當成功保存上述第二目標行駛路徑至第一車輛的緩存集合中后，第二車輛便可以按照第二行駛模式，例如不通知車輛上的用戶行駛路徑發生改變，直接根據第一緩存集合中的第二目標行駛路徑行駛。
73.可選地，在獲取第一車輛的感知數據和第一初始行駛路徑之前，方法還包括：獲取多個車輛中每個車輛的第一行駛速度，判斷第一行駛速度是否滿足第二預設條件；響應于第一行駛速度滿足第二預設條件，確定第一行駛速度對應的車輛為第一車輛。
74.可選地，上述第二預設條件可以是指判斷上述多個車輛是否異常的條件，可以包括但不限于：上述第一行駛速度為0、上述第一速度在短時間內急劇下降等。
75.云端服務器可以實時獲取上述多個車輛的行駛速度，當存在某個車輛的行駛速度異常，即滿足上述第二預設條件時，則可以直接將該車輛確定為第一車輛，然后利用該車輛上的多個傳感器感知到車輛周圍的環境數據，判斷是否存在目標障礙物。
76.可選地，該方法還包括：獲取目標顯示設備的顯示狀態，其中，目標顯示設備用于顯示多個車輛的行駛路徑，顯示狀態用于表征目標顯示設備是否正常；響應于目標顯示設備正常，按照不同的顯示方式分別顯示第一初始行駛路徑、第二初始行駛路徑、目標路段、第一目標行駛路徑和第二目標顯示路徑。
77.上述顯示設備一般可以由工作人員查看，考慮到用戶可能會因為車輛突然改變行駛路徑而感到不適，還可以將顯示設備設置在車輛上，用戶可以實時查看車輛當前狀態以及行駛路徑改變的原因。
78.若顯示設備正常，則可以在顯示設備中顯示屬于同一個控制臺的所有自動駕駛車輛的相關行駛數據，可以包括不同自動駕駛車輛、不同車輛對應的初始形式路徑、目標形式路徑、目標路段的位置等。
79.在本實施例的一種可選方案中，可以對上述不同的相關行駛數據設置不同的顯示方式，舉例來說，可以將用戶所在的自動駕駛車輛設置為紅色圓點，將其他自動駕駛車輛設置為顏色綠色、黃色等其他顏色的圓點，將初始行駛路徑設置為實線，目標形式路徑設置為虛線，將目標路段設置為黑色矩形區域等。需要說明的是，上述不同的顯示方式僅作示例性展示，只要能反映出不同自動駕駛車輛的相關行駛數據以及目標路段即可，不做具體限定。
80.在本實施例的一種可選方案中，還可以利用預設獲取方法，實時獲取自動駕駛車輛的行駛所在道路的道路特征，并基于道路特征生成一個車輛行駛地圖至自動駕駛車輛中，便于用戶確認車輛的位置以及車輛所在道路的實時情況?？蛇x地，上述預設獲取方法可以包括但不限于：例如高精地圖實時獲取、根據城市道路系統實時獲取?？蛇x地，上述道路
特征可以包括但不限于：車道類型、車道線、車道中心線、交通標志、人行橫道等。
81.圖3是根據本發明實施例示出的一種車輛行駛數據顯示設備的顯示方式示意圖，如圖3所示，其中灰色的長條矩形代表的是道路，點m代表的是第一車輛的起始位置，點o代表的是第一車輛的途徑位置，點p代表的是第一車輛的當前位置，點l是第二車輛的當前位置，點n代表的是第一車輛和第二車輛的終止位置，黑色區域代表的存在障礙物的目標路段，黑色實線代表的是第一車輛的初始行駛路徑，黑色虛線代表的是第一車輛的目標行駛路徑，白色實線代表的是第二車輛的初始行駛路徑，白色虛線代表的是第二車輛的目標行駛路徑。
82.當第一車輛按照初始行駛路徑行駛至點o時，可以感知到車輛前方存在目標障礙物，即圖4中黑色區域代表的目標路段，此時可以通過路段匹配確定出第二車輛，然后根據第一車輛的當前位置和終止位置，第二車輛的當前位置和終止位置，重新規劃處第一車輛和第二車輛的各自的目標行駛路徑，從而避免車輛在行駛至目標路段時，因障礙物導致通行失敗。
83.實施例2
84.根據本發明實施例的另一方面，與上述車輛控制的實施例相對應，本說明書還提供了一種充電設備的故障診斷裝置，請參考圖4，圖4是根據本發明實施例示出的一種車輛控制裝置的結構框圖，該裝置包括：第一獲取模塊402，用于獲取第一車輛的感知數據和第一初始行駛路徑，其中，第一行駛路徑由多個路段組成；第一確定模塊404，用于基于感知數據，確定第一初始行駛路徑上存在目標障礙物的目標路段；第二確定模塊406，用于將目標路段與多個車輛的第二初始行駛路徑進行匹配，確定多個車輛中的第二車輛，其中，第二車輛的第二初始行駛路徑包含目標路段；路徑規劃模塊408，分別對第一初始行駛路徑和第二初始行駛路徑進行重新規劃，得到第一目標行駛路徑和第二目標行駛路徑；車輛控制模塊410，控制第一車輛按照第一目標行駛路徑行駛，并控制第二車輛按照第二目標行駛路徑行駛。
85.可選地，第二確定模塊406包括：第一獲取單元，用于獲取目標路段的目標路段標識，其中，目標路段標識用于表征目標路段的位置；第二獲取單元，用于獲取每個車輛的第二初始行駛路徑包含的多個路段對應的路段標識，得到每個車輛對應的多個路段標識；路段匹配單元，用于將每個車輛對應的多個路段標識與目標路段標識進行匹配；第二車輛確定單元，用于響應于目標車輛對應的多個路段標識中任意一個路段標識與目標路段標識匹配成功，確定目標車輛為第二車輛。
86.可選地，上述目標路段存儲在第一緩存集合中，第一緩存集合用于存儲車輛無法正常行駛的路段，路徑規劃模塊408包括：第三獲取單元，用于獲取第一初始行駛路徑對應的第一路徑數據，以及第二初始行駛路徑對應的第二路徑數據，其中，第一路徑數據至少包括：第一初始行駛路徑的第一起始位置和第一終止位置，第二路徑數據至少包括：第二初始行駛路徑的第二起始位置和第二終止位置；第一路徑確定單元，用于基于第一緩存集合和第一路徑數據，利用預設算法確定第一目標行駛路徑，其中，第一緩存集合用于存儲車輛無法行駛的路段的路徑信息；第二路徑確定單元，用于基于第一緩存集合和第二路徑數據，利用預設算法確定第二目標行駛路徑。
87.可選地，車輛控制模塊410包括：第四獲取單元，用于獲取第一車輛的第一行駛狀
態，其中，第一行駛狀態用于表征第一車輛是否處于自動駕駛狀態；第一存儲單元，用于響應于第一車輛未處于自動駕駛狀態，更新第一目標行駛路徑至第一車輛的第二緩存集合中，其中，第二緩存集合用于表征存儲第一車輛的行駛路徑的集合；第一控制單元，用于基于第二緩存集合，以第一行駛模式控制第一車輛按照第一目標行駛路徑行駛。
88.可選地，第一緩存單元包括：第一判斷子單元，用于判斷第二緩存集合中的第一目標行駛路徑是否為滿足第一預設條件；第二判斷子單元，用于響應于第一目標行駛路徑滿足第一預設條件，判斷第一車輛的默認行駛路徑是否為第一目標行駛路徑；第一確定子單元，用于響應于默認路徑是第一目標行駛路徑，確定第一目標行駛路徑成功更新至第二緩存集合。
89.可選地，車輛控制模塊410包括：第五獲取單元，用于獲取第二車輛的第二行駛狀態，其中，第二行駛狀態用于表征第二車輛是否處于自動駕駛狀態；第二存儲單元，用于響應于第二行駛狀態為非自動駕駛狀態，更新第二目標行駛路徑至第二車輛的第三緩存集合中，其中，第三緩存集合用于表征存儲第二車輛的行駛路徑的集合；第二控制單元，用于基于第三緩存集合，以第二行駛模式控制第二車輛按照第二目標行駛路徑行駛。
90.可選地，該裝置還包括：第二獲取模塊，用于獲取多個車輛中每個車輛的第一行駛速度，判斷第一行駛速度是否滿足第二預設條件；第三確定模塊，用于響應于第一行駛速度滿足第二預設條件，確定第一行駛速度對應的車輛為第一車輛。
91.可選地，該裝置還包括：第三獲取模塊，用于獲取目標顯示設備的顯示狀態，其中，目標顯示設備用于顯示多個車輛的行駛路徑，顯示狀態用于表征目標顯示設備是否正常；第一顯示模塊，用于響應于目標顯示設備正常，按照不同的顯示方式分別顯示第一初始行駛路徑、第二初始行駛路徑、目標路段、第一目標行駛路徑和第二目標顯示路徑。
92.實施例3
93.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種計算機可讀存儲介質，計算機可讀存儲介質包括存儲的程序，其中，在程序運行時控制計算機可讀存儲介質所在設備執行上述方法實施例的車輛控制方法。
94.實施例4
95.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種處理器，處理器用于運行程序，其中，程序運行時執行上述方法實施例的車輛控制方法。
96.實施例5
97.根據本發明實施例的另一方面，還提供了一種目標車輛，包括：一個或多個處理器；存儲裝置，用于存儲一個或多個程序；當一個或多個程序被一個或多個處理器執行，使得一個或多個處理器執行任意一項的車輛控制方法。
98.上述本發明實施例序號僅僅為了描述，不代表實施例的優劣。
99.在本發明的上述實施例中，對各個實施例的描述都各有側重，某個實施例中沒有詳述的部分，可以參見其他實施例的相關描述。
100.在本技術所提供的幾個實施例中，應該理解到，所揭露的技術內容，可通過其它的方式實現。其中，以上所描述的裝置實施例僅僅是示意性的，例如單元的劃分，可以為一種邏輯功能劃分，實際實現時可以有另外的劃分方式，例如多個單元或組件可以結合或者可以集成到另一個系統，或一些特征可以忽略，或不執行。另一點，所顯示或討論的相互之間
的耦合或直接耦合或通信連接可以是通過一些接口，單元或模塊的間接耦合或通信連接，可以是電性或其它的形式。
101.作為分離部件說明的單元可以是或者也可以不是物理上分開的，作為單元顯示的部件可以是或者也可以不是物理單元，即可以位于一個地方，或者也可以分布到多個單元上?？梢愿鶕嶋H的需要選擇其中的部分或者全部單元來實現本實施例方案的目的。
102.另外，在本發明各個實施例中的各功能單元可以集成在一個處理單元中，也可以是各個單元單獨物理存在，也可以兩個或兩個以上單元集成在一個單元中。上述集成的單元既可以采用硬件的形式實現，也可以采用軟件功能單元的形式實現。
103.集成的單元如果以軟件功能單元的形式實現并作為獨立的產品銷售或使用時，可以存儲在一個計算機可讀取存儲介質中?；谶@樣的理解，本發明的技術方案本質上或者說對現有技術做出貢獻的部分或者該技術方案的全部或部分可以以軟件產品的形式體現出來，該計算機軟件產品存儲在一個存儲介質中，包括若干指令用以使得一臺計算機設備(可為個人計算機、服務器或者網絡設備等)執行本發明各個實施例方法的全部或部分步驟。而前述的存儲介質包括：u盤、只讀存儲器(rom，read-only memory)、隨機存取存儲器(ram，random access memory)、移動硬盤、磁碟或者光盤等各種可以存儲程序代碼的介質。
104.以上僅是本發明的優選實施方式，應當指出，對于本技術領域的普通技術人員來說，在不脫離本發明原理的前提下，還可以做出若干改進和潤飾，這些改進和潤飾也應視為本發明的保護范圍。